Rime perfette con picaro non ne ho trovate
Ma potresti usare le seguenti rime imperfette:

• bacaro

• dicano

• dinaro

• figaro

• gigaro

• pesaro

• sigaro

• acaro

• bavaro

• becero

• bifero

• bigamo

• bimano

• bivero

• bucero

• cataro

• dicono

• dimero

• dinamo

• fecero

• fidano

• girano

• labaro

• lacero

• libero

• macero

• mirano

• misero

• papero

• pegaso

• pelago

• penero

• pesano

• petalo

• petaso

• pirico

• pisolo

• pitico

• posano

• povero

• recano

• ricino

• rigano

• siculo

• tamaro

• tirano

• vicolo

• videro

• vocero

• acero

• acoro

• bacolo

• balano

• bavero

• bibulo

• bifido

• bigolo

• bilico

• bilobo

• bufalo